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Eine der ersten Darstellung bayerischen Gebietes enthält die römische Straßenkarte Tabula Peutingeriana (Urfassung: 4. Jahrhundert). Hier sind vier Routen vermerkt, von denen sich drei in Augsburg (augusta vindelicum) verbinden. Die Platzierung der Objekte ist noch vage. Detailliertere und genauere Kartendarstellungen mit bayerischem Gebietsanteil entstehen erst Ende des 15. Jahrhunderts.
Das Kartenmanuskript des Martellus Germanus (um 1490) enthält bereits mehrere Bayerische Orte und Flüsse. Eine der ersten in Kupfer gestochenen Karten des deutschen Raums, die auch bayerisches Gebiet wiedergibt, ist die in Eichstätt 1491 gedruckte Cusanus-Karte .
Erhard Etzlaub fertigt um 1500 als Holzschnitt eine Reisekarte für Pilger: Das ist der Romweg. Die Karte ist nach Süden orientiert und hat einen Maßstab von ca. 1:6,5 Mio. Sie enthält bereits zahlreiche bayerische Orte wie München, Dorfen, Freising, Landshut, Regensburg und Nürnberg.
Weitere Karten mit bayerischem Gebietsanteil stammen von Marcus Beneventanus ("Tabula moderna" von Mittel- und Osteuropa, 1507) sowie von Martin Waldseemüller (Germania-Karte aus 1513 und "Carta Itineraria Europae" aus 1520).
Die 1523 entstandene Karte des bayerischen Geschichtsschreibers Johann Turmair aus Abensberg, besser bekannt als Aventinus, ist die erste topographische Karte des damaligen Bayern. Wenig später, im Jahre 1554, ordnete Herzog Albrecht V. von Bayern eine "Landes-Mappirung" an und beauftragte damit den Mathematiker, Astronomen und Kartographen Philipp Apian.
Für diese Arbeit, die auf exakten Vermessungen beruhte, führte Apian sieben Jahre lang in verschiedenen Gegenden des Landes astronomische Längen- und Ortsbestimmungen durch. In Apians "Landtafeln" bilden die Flusstäler das geometrische Gerüst für Siedlungen, Berge, Seen, Wälder, Sümpfe usw.
Die Landtafeln blieben bis zur Schaffung des Topographischen Atlas von Bayern (begonnen 1812, beendet 1867 durch das Topographische Bureau) das offizielle Kartenwerk Altbayerns.
Im Verlaufe der Jahrhunderte nach Apian fertigten zwar Landgeometer verschiedene Pläne an, z.B. zur Beilegung von Grenzstreitigkeiten zwischen Städten, Klöstern und Herrschaftsbesitzungen oder auch zur Dokumentation von Flussläufen. Diese Pläne waren aber zum Teil nicht genau und häufig nur von lokaler Bedeutung.
Daraufhin beauftragte die Generalität der französischen Rheinarmee den in München kommandierenden General Decaen, eine "Commission des routes" einzusetzen und diese mit der topographischen Aufnahme Bayerns zu betrauen.
Als nach dem Frieden von Lunéville vom 9. Februar 1801 die französischen Truppen Bayern verließen, war das begonnene Werk einer Karte von Bayern unvollendet geblieben. Die Idee einer flächendeckenden, genauen Karte Bayerns aber war geboren. Aussagen und Forderungen wie "schleunige Verfertigung einer Karte von Baiern" oder "très grand intérêt à la plus prompte conception possible d‘une Carte exacte du Cercle de Bavière" mehrten sich im Jahre 1801 und führten schließlich zur Gründung des "Topographischen Bureaus" durch Kurfürst Max IV. Joseph, dem späteren König Max I., am 19. Juni 1801. Dieser Tag gilt somit als Gründungsdatum der Bayerischen Vermessungsverwaltung.
Die Aufgaben des Topographischen Bureaus bestanden vorwiegend in
Im Gegensatz zu den Franzosen verfolgte Max IV. Joseph das Ziel, die Karte nicht nur militärischen Zwecken, sondern auch der Zivilverwaltung nutzbar zu machen, so z.B. auch der geplanten Katastervermessung. Das Topographische Bureau beginnt sofort damit, eine Basisstrecke zwischen München und Aufkirchen zu messen. Die Länge der direkt gemessenen Linie beläuft sich auf 21.653,8 Meter. Heutige Messungen mit modernen Instrumenten ergeben eine Abweichung von nur etwa 70 Zentimeter, das entspricht einem Fehler von nur 3 Zentimeter auf 1 Kilometer der gemessenen Grundlinie.
Originale dieses sogenannten "Basisapparates" können im Deutschen Museum München oder in der vermessungshistorischen Ausstellung im Landesamt für Vermessung und Geoinformation besichtigt werden. Anfangs- und Endpunkt der Basislinie können noch heute als steinerne Zeugen in München-Oberföhring und Aufkirchen bei Erding besichtigt werden (Basispyramiden).
Der nördliche Turm der Münchener Frauenkirche wurde als Nullpunkt der Bayerischen Landesvermessung gewählt. Von ihm aus überzog ein Dreiecksnetz von Fixpunkten (Trigonometrische Punkte) ganz Bayern mit der damals dazugehörenden Rheinpfalz. Noch heute bildet der nördliche Turm der Münchener Frauenkirche den Ausgangspunkt für die Blatteinteilung der bayerischen Flurkarten (Katasterkarten). 1808 ordnete König Max I. für ganz Bayern die Vermessung aller Grundstücke an. Ziel war es, eine gerechte und einheitliche Besteuerung zu erreichen. Durch die Gebietsveränderungen infolge der Napoleonischen Kriege entstanden über 114 verschiedene Grundsteuersysteme. Die Grundsteuer bildete seinerzeit die Haupteinnahmequelle des Staates.
Die Vermessung und Kartierung der über 21 Millionen Grundstücke erfolgte graphisch auf dem Messtisch im Freien. Insgesamt entstanden von 1808 bis 1864 über 23.000 Messtisch- bzw. Uraufnahmeblätter.
